Najstarszy herb to prawdopodobnie intrarsja na zaplecku stall z kościoła franciszkańskiego w Celano (w kartuszu utworzonym przez sznur franciszkański znajdują się dwa ramiona: prawe w habicie z krzyżem w dłoni, należące do św. Franciszka i lewe, Chrystusa – obnażone, z przebitą dłonią w geście błogosławieństwa) lub herb znajdujący się w Bazylice św. Franciszka w Asyżu, datowany na 1487 rok (na sześciokątnej wydłużonej tarczy otoczonej sznurem franciszkańskim krzyżują się ręce Chrystusa i Franciszka).

Na tarczy herbowej franciszkanów znajduje się krzyż, a u jego dołu obłoki, z których wyłaniają się dwie skrzyżowane ręce. Ta obnażona należy do Chrystusa, natomiast druga, w habicie, to ręka św. Franciszka. Na dłoni Zbawiciela widoczna jest rana po przebiciu gwoździem, a u Świętego podobna rana stygmatów – daru, który Franciszek otrzymał 14 września 1224 roku w Alvernii, podczas czterdziestodniowego postu przed uroczystością św. Michała Archanioła.

Krzyż stał się integralną częścią herbu dopiero od połowy XVI wieku. Najstarszy przykład herbu z dwoma krzyżującymi się rękami i krzyżem w tle pochodzi z wydanego w Mediolanie w 1513 r. dzieła Bartłomieja z Pizy De Conformitate. Interesujące jest to, że ręce Chrystusa i Franciszka przybite są do krzyża.

Tak jak stygmaty podobne są do śladów Męki Pańskiej, tak też podobne ma być powołanie franciszkańskie – należy iść za Chrystusem aż do naśladowania go we wszystkim, szczególne zaś w ubóstwie i poświęceniu dla braci. Wskazana przez Krzyż droga prowadzi do nieba. Znak w formie krzyżujących się rąk Jezusa i Biedaczyny (jeszcze bez krzyża) pojawił się dopiero pod koniec XV wieku i, oczywiście, jego forma nie była od razu jednolita. Rozpowszechnienie go przypisuje się Franciszkowi Sansonowi (1475-1499), generałowi zakonu.